入信号,控制系统是否存在稳态误差,以及稳态误差的大小,都可以从观 察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 ①静态位置误差常数的确定 R(s E(s) c(s) G(S) 图5-21单位反馈控制系统 考虑图5-21所示的单位反馈控制系统。假设系统的开环传递函数为 K(7s+1)T2s+1)…(Tms+1) S(Tis+1)(72s+1)…(Tn-vs+1) Go K(1jo+1)(2+1)…(mJ+1) (o)(7ijo+1)(72J0+1)…(Tn-jo+1) 图5-22为一个0型系统对数幅值曲线的例子。 在这个系统中,G()在低频段等于Kp,即 lim G(jo=K 由此得知,低频渐近线是条幅值为20lgK,分贝的水平线 15 G(s) (S+1)(0.2s+1)123 入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观 察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 静态位置误差常数的确定 + - R(s) E(s) C(s) G(s) 图 5-21 单位反馈控制系统 考虑图 5-21 所示的单位反馈控制系统。假设系统的开环传递函数为 ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + = − s T s T s T s K T s T s T s G s n m     ( ) ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + =    −        j T j T j T j K T j T j T j G j n m   图 5-22 为一个 0 型系统对数幅值曲线的例子。 在这个系统中， G( j) 在低频段等于 K p ，即 Kp G j = → lim ( ) 0   由此得知，低频渐近线是一条幅值为 K p 20log 分贝的水平线。 ( 1)(0.2 1) 15 ( ) + + = s s G s