1.5 PD.P=2.I=3 ml m2 衰减比=y ms 4:1或者10:1 0.5 衰减率v=1m=75%或者90 非周期稳定过程v=1衰减比 0 2 4 8 10121416 200 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 ( 1) 1 ( ) + = s G s PID, P = 2, I = 3 1 t 2 t 3 t m3 y m2 y m1 y  y 衰减比= ym1 : ym3 = 4:1或者10:1 1 75% 90% 1 衰减率 = － 3 = 或者 m m y y  非周期稳定过程＝1,衰减比→ s t