推程减速上升段边界条件: 中间点:81=82,s2=h/2 终止点:81=8t,s2=h,v2=0 h/2 求得:C0=-h,C1=4h/61, h/2 2h/62 123456 6 减速段推程运动方程为: h-2h(64-61)2(62 v,2ha/8 4h01 1(6-61) 4ho21/(6 重写加速段推程运动方程为: a24ho2/82 s2=2h21/62 4ho161/6 a2=4ho21/62 柔性冲击设计：潘存云 δ1 a2 h/2 δt h/2 推程减速上升段边界条件： 终止点：δ1=δt ，s2=h，v2＝0 中间点：δ1=δt /2，s2=h/2 求得：C0＝－h， C1＝4h/δt， C2＝-2h/δ2 t 减速段推程运动方程为： s2 ＝h-2h(δt –δ1 ) 2 /δ2 t 1 δ1 s2 v2 ＝-4hω1 (δt -δ1 )/δ2 t a2 ＝-4hω2 1 /δ2 t 2 3 4 5 6 2hω/δt 柔性冲击 4hω2/δ2 t 3 重写加速段推程运动方程为： s2 ＝2hδ 2 1 /δ2 t v2 ＝4hω1δ1 /δ2 t a2 ＝4hω2 1 /δ2 t δ1 v2