5、构件构成滑动兼滚动 瞬心C12位于过接触点的公法线N上（具体位置待定） (简述小车的“ABS”) (相对速度沿切线方向) 三、运动机构瞬心的数目 厂N:瞬心数目 K:机构构件数目 四：“三心定理”：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且为于同一直线上 证明：机构瞬心数目：N=弓3-)=3 瞬心了C3: >绝对速度瞬心 3 C23: 一相对速度瞬心 由“三心定理”：C12、C、C2必位于同一直线上 777717 证明：只有当构件和3的重合点A在C12与C的连线上时 才可能使构件2和3上的重合A的绝对速度方向一致（即：2与3方向一致） 注：C23位于C12和C3两点连线上的具体位置还需考虑2、3的转向及大小。 C13 例 试确定四连杆机构的瞬心 C 绝对速度瞬心 C /3 C34 0瞬心数目N-4-)=6 C23 C1/A D C24相对速度瞬心 C3) 「构件1、2、3的三个心位于同一直线 1构件1、4、3的三个瞬心位于同一直线 >交点C3 ②应用“三心定理”求 C24 「构件2、3、4的三个瞬心位于同一直线 构件2、1、4的三个瞬心位于同一直线 >交点C24 例： 构件2、3构成滚动兼滑动 Ws 2 N [C2 C23 作业：8-25,8-2 44 瞬心 ①瞬心数目 (4 1) 6 2 4 N         14 13 12 C C C 绝对速度瞬心      34 24 23 C C C 相对速度瞬心 5、构件构成滑动兼滚动 瞬心 C12 位于过接触点的公法线 N 上（具体位置待定） （简述小车的“ABS”） （相对速度沿切线方向） 三、运动机构瞬心的数目 N：瞬心数目 K：机构构件数目 四：“三心定理”：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且为于同一直线上。 证明： 机构瞬心数目： (3 1) 3 2 3 N    C12 ： C13： C23： — 相对速度瞬心 由“三心定理”： C12 、C13、C23 必位于同一直线上。 证明：只有当构件和 3 的重合点 A 在 C12 与 C13 的连线上时， 才可能使构件 2 和 3 上的重合 A 的绝对速度方向一致（即： u A2 与 u A3 方向一致） 注： C23 位于 C12 和 C13 两点连线上的具体位置还需考虑 2 、3 的转向及大小。 试确定四连杆机构的瞬心 构件 2、3 构成滚动兼滑动 作业：8-25， 8-29 ω ω 例： ω ω 例：  ( 1) 2  K  K N 绝对速度瞬心 交点 C13 构件 1、2、3 的三个瞬心位于同一直线 构件 1、4、3 的三个瞬心位于同一直线 交点 C24 构件 2、3、4 的三个瞬心位于同一直线 构件 2、1、4 的三个瞬心位于同一直线 ②应用“三心定理”求 C13 C24      23 13 12 C C C