Vol.16 No.3 刘鸿飞等：机器人操作机弹性动力学分析新方法 179. KED s E (b) 10000 t/s (d) 图4动态响应曲线 Fig.4 Dynamic response curve 作过程中，准静态变形可能引起轨迹误差，但通常可以通过示教方式加以消除，而弹性误差 则是由于系统的振动而产生的，受系统的结构、传动方式以及速度规划和控制规律等因素的 影响， 3结论 (1)本文提出的弹性动力学分析方法充分考虑了工业机器人的特点，建模方便、简单， 计算工作量小，非常实用· (2)该方法是以工业机器人为基础提出的，但它同样适用于其他机械的弹性动力学分析， (3)对实际机器人分析表明，如何提高机器人传动系统的刚度是提高机器人整体刚度 的一个重要问题， 参考文献 1 Sunada W,Dubowsky S.On the Dynamic Analysis and Behavior of Industrial Robotic Manipulator with Elastic Members.Trans of the ASME,1983,105:42~51 2 Potkonjak V.Contribution to the Dynamics and Control of Robots Having Elastic Transmissions. Robotica,1988,6:63~69 3刘鸿飞，机器人机构弹性动力学分析，[学位论文】.北京：北京科技大学，1991 4马香峰等.机器人机构学，北京：机城工业出版社，991,133~163白 刘鸿 飞等 机器人操作机弹性 动力学分析新方法 寸习巴 入 八 ‘ 入 川卫 火︶叫空巴冲 、 」 圈 动态响应 曲线 触 而 作过程 中 ， 准静态变形 可 能引起 轨迹误差 ， 但通 常可 以通过示 教方式加 以 消除 ， 而 弹性 误差 则是 由于 系 统 的振 动 而产 生 的 ， 受 系 统 的结构 、 传动方 式 以 及 速度规划 和 控 制规律等 因素 的 影 响 结 论 本文提 出 的 弹 性 动 力 学 分 析方法 充分 考 虑 了 工 业 机 器 人 的 特 点 ， 建 模 方 便 、 简单 ， 计算工作量小 ， 非 常实用 该方法是 以工业机器人为基础提 出的 ， 但它 同样适用于 其他 机械 的弹性 动力 学分析 对实 际机 器人分 析表 明 ， 如何 提高机器 人 传动 系 统 的 刚 度 是 提 高 机 器 人 整 体 刚度 的一个重要 问题 参 考 文 献 ， 比姚 此 卿画 儿侧梦 段 伽 璐廿 画 豆以 巧 铭 ， ， 助 刀山 七 此 而“ 朋 山血 切 汀拐 ， ， 一 刘 鸿 飞 机器人机构弹性 动力学分析 【学位论文 北 京 北京科技大 学 卯 马香 峰等 机器 人机构学 北 京 机械工 业 出版社 ， 卯 ， 一