4.4进给伺服系统的控制原理和方法 建立两相交流{.、B}转换为三相交流{、ip、c的电流 > 变换矩阵： 1 1-21 3 ia -2 10 10  建立两相交流{iα、iβ} 转换为三相交流 {iA、iB、iC}的电流 变换矩阵：                                       i i i i i C B A 2 3 2 1 2 3 2 1 1 0 3 2 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法