学 设有n个质点组成的质点系,具有k个自由度,可由k个广 义坐标q1,q,…,q确定其位置。在非定常约束下,质点 系中任一质点M的矢径 F=F(q192…qk,D)(=1,2,…n)……(a) M的虚位移(固定时间t): ar ar or= 41+O2+…+ aq k ∑ (i=1,2,n) (b) 代入质点系动力学普遍方程: (F1-m10)G;1=0 (10-3-1) 1313 设有n个质点组成的质点系，具有k个自由度，可由k个广 义坐标q1， q2，... ， qk 确定其位置。在非定常约束下，质点 系中任一质点Mi的矢径 ( , , , ) ( 1,2, ) (a) ri = ri q1 q2 qk t i = n  Mi的虚位移（固定时间t）： ( 1,2, ) ( ) ... 1 2 2 1 1 q i n b q r q q r q q r q q r r k j j j i k k i i i i    =  =   =   + +   +   =      代入质点系动力学普遍方程： ( ) 0 (10 3 1) 1  − = − − = n i i i i i F m a r