学 §11-2拉格郎日方程 应用动力学普遍定理求解复杂的非自由质点系的动力学问 题并不方便,由于约束的限制,各质点的坐标不独立,解题时 必须用约束方程消去多余的坐标变分。如果先考虑约束条件, 采用广义坐标表示动力学普遍方程,就可得到与广义坐标数目 相同的一组独立的微分方程,从而使复杂的动力学问题变得简 单,这就是著名的拉格郎日方程。 拉格郎日方程12 应用动力学普遍定理求解复杂的非自由质点系的动力学问 题并不方便，由于约束的限制，各质点的坐标不独立，解题时 必须用约束方程消去多余的坐标变分。如果先考虑约束条件， 采用广义坐标表示动力学普遍方程，就可得到与广义坐标数目 相同的一组独立的微分方程，从而使复杂的动力学问题变得简 单，这就是著名的拉格郎日方程。 §11-2 拉格郎日方程 一、拉格郎日方程