(1)希望系统所有特征根位于s平面上s=-2的左侧区域,且2不小于0.5。试求K, T的取值范围,并画出稳定区域图。 (2)试求出单位斜坡输入时的稳态误差 (3)将系统结构图改为如T图3-2所示。试求处适当的K值,使系统对单位斜坡输 入的稳态误差为零 K Ks+1 s(Ts+I) T图3-2 5.已知系统的结构图如T图3-3所示,且初始条件c(0)=-1,c(0)=0,试求 (1)系统在r(1)=1(1)作用下的输出响应c(1); (2)系统在r()=3(1)+4作用下的稳态误差ex R(s) (s+3) T图3-3 6.已知系统结构图如T图3-4所示 (1)要使系统闭环极点配置在-5±j5处,求相应的K1,K2值; (2)设计G(s),使之在(1)单独作用下无稳态误差 (3)设计G2(s),使之在m(1)单独作用下无稳态误差。 GI(s) Gx(s) R(s) E(s) K·43· R(s) C(s) － R(s) C(s) － E(s) ＋ － ＋ N(s) （1）希望系统所有特征根位于 s 平面上 s＝-2 的左侧区域，且 不小于 0.5。试求 K， T 的取值范围，并画出稳定区域图。 （2）试求出单位斜坡输入时的稳态误差。 （3）将系统结构图改为如 T 图 3-2 所示。试求处适当的 K 值，使系统对单位斜坡输 入的稳态误差为零。 T 图 3-2 5. 已知系统的结构图如 T 图 3-3 所示，且初始条件 c(0)  1，c(0)  0 ，试求： （1）系统在 r(t)  1(t) 作用下的输出响应c(t)； （2）系统在 r(t)  3(t)  4t 作用下的稳态误差 ssr e 。 T 图 3-3 6. 已知系统结构图如 T 图 3-4 所示。 （1）要使系统闭环极点配置在  5  j5处，求相应的 K1，K2值； （2）设计 G1(s)，使之在 r(t)单独作用下无稳态误差； （3）设计 G2(s)，使之在 n(t)单独作用下无稳态误差。 R(s) C(s) s(Ts1) K Ks＋1 － ( 3) 2 s s  1 1 s K s 1 K 2 s  1 G1(s) G2(s)