基于状态反馈的单输入系统 极点配置方法 设闭环系统的期望极点为 21,22,…,2n 则系统的期望特征方程为 f(z)=(z-1)(z-2)…(z-2n) =z”+(-1(名1+z2+…+20)z0-+…+(-1)”zz2…20=0 令上两式中的各项次幂系数对应相等，即 am-1+kn=（-1(3i+z2+…zn) 米 a0+k1=(-1)”z1z2…2n 即可得到状态反馈增益矩阵K。 例7.5* * * 1 2 , , , n z z z * * * * 1 2 * * * 1 * * * 1 2 1 2 ( ) ( )( ) ( ) ( 1)( ) ( 1) 0 n n n n n n f z z z z z z z z z z z z z z z − = − − − = + − + + + + + − = * * 2 * 0 1 1 * * 2 * 1 1 ( 1) ( 1)( ) n n n n n a k z z z a k z z z    + = − − + = − + + 设闭环系统的期望极点为 则系统的期望特征方程为 令上两式中的各项次幂系数对应相等，即 即可得到状态反馈增益矩阵K。 例7.5 基于状态反馈的单输入系统 极点配置方法