二、运动方程式 在机电系统中,IM、T、m(或n)之间的函数关系称为运动方 程式。 根据动力学原理,TMT、m(或n)之间的函数关系如下: d M-7 2zdn..运动方程式 60 dt M 冗=Td……转矩平衡方程式 TM一电动机的输出转矩(Nm); TL-负载转矩(Nm); J一转动惯量(kg.m2); )一角速度(rad/s) n一速度( r/min )i t一时间(s) d 2T dn dt 60 dt 动态转矩(Nm)二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、（或n)之间的函数关系称为运动方 程式。 根据动力学原理，TM、TL、（或n)之间的函数关系如下： t n J t T T J d d 60 2 d d M L   = − = ……运动方程式 TM −TL = Td ……转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N.m）; TL─ 负载转矩（N.m）; J ─ 转动惯量（kg.m2）; ─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; t n J t T J d d 60 2 d d d   = = ─ 动态转矩（N.m）