(4)从系统输入端开始,依照信号的传递顺序,在所有元件的方程中消去中间变量, 最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程: (5)对求出的系统微分方程进行标准化处理。即将与输出有关的各项放在等号左侧, 而将与输入有关的各项置于等号右侧;等号左、右侧各项均按幂形式排列,并将各项系 数归化为具有一定物理意义的形式 3.传递函数 (1)传递函数定义:传递函数是在零初始条件下,系统输出的拉氏变换与输入的拉 氏变换之比。零初始条件是指当1<0时,系统输入r()、输出c(1)以及它们的各阶导数 均为零。 (2)传递函数性质:①传递函数是复变量s的有理分式函数;②传递函数只与系统 自身的结构参数有关,与系统输入、输出的形式无关;③传递函数与系统微分方程相联 系,两者可以相互转换;④传递函数是系统单位脉冲响应的拉氏变换;⑤传递函数与s平 面上一定的零极点图相对应。 (3)传递函数的局限性:传递函数只适用于描述线性定常单输入、单输出系统,只 直接反映系统的零状态下的动态特性。 4.结构图(图2.1 (1)环节:环节是具有相同形式传 递函数的元部件的集合 H(s)E(S) 典型环节:比例环节,微分环节, 积分环节,惯性环节,振荡环节,一阶 复合微分环节,二阶复合微分环节。 (2)组成:信号线,环节方框,引 出点,比较点 (3)特点:①结构图具有概括性的抽象性,不表示某具体系统的物理结构;②用结 构图可以较直观地研究系统特性,分析各环节对系统性能的影响;③同一系统的结构图 形式不唯一,但其在输入、输出信号确定后,对应的系统传递函数是唯一的。 4)结构图等效变换规则:环节串联,环节并联,反馈,引出点、(分支点)比较 点(相加点)的移动 5.信号流图 (1)有关术语:源节点,阱节点,混合节点,前向通路,回路,不接触回路。 (2)信号流图与结构图本质上一样,只是形式上不同。 6.梅逊公式·9· （4）从系统输入端开始，依照信号的传递顺序，在所有元件的方程中消去中间变量， 最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程； （5）对求出的系统微分方程进行标准化处理。即将与输出有关的各项放在等号左侧， 而将与输入有关的各项置于等号右侧；等号左、右侧各项均按幂形式排列，并将各项系 数归化为具有一定物理意义的形式。 3. 传递函数 （1）传递函数定义：传递函数是在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉 氏变换之比。零初始条件是指当t  0 时，系统输入 r(t) 、输出c(t)以及它们的各阶导数 均为零。 （2）传递函数性质：①传递函数是复变量 s 的有理分式函数；②传递函数只与系统 自身的结构参数有关，与系统输入、输出的形式无关；③传递函数与系统微分方程相联 系，两者可以相互转换；④传递函数是系统单位脉冲响应的拉氏变换；⑤传递函数与 s 平 面上一定的零极点图相对应。 （3）传递函数的局限性：传递函数只适用于描述线性定常单输入、单输出系统，只 直接反映系统的零状态下的动态特性。 4. 结构图（图 2.1） （1）环节：环节是具有相同形式传 递函数的元部件的集合。 典型环节：比例环节，微分环节， 积分环节，惯性环节，振荡环节，一阶 复合微分环节，二阶复合微分环节。 （2）组成：信号线，环节方框，引 出点，比较点； （3）特点：①结构图具有概括性的抽象性，不表示某具体系统的物理结构；②用结 构图可以较直观地研究系统特性，分析各环节对系统性能的影响；③同一系统的结构图 形式不唯一，但其在输入、输出信号确定后，对应的系统传递函数是唯一的。 （4）结构图等效变换规则：环节串联，环节并联，反馈，引出点、（分支点）比较 点（相加点）的移动。 5. 信号流图 （1）有关术语：源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路。 （2）信号流图与结构图本质上一样，只是形式上不同。 6. 梅逊公式 G1(s) G2(s) H(s) H C(s) (s) E(s) N(s) 图 2.1 