1.t=0 y)=yO)=0/(0)=6()=06(0)=-(0)=0.P()=0计算步骤 已知t时刻的状态向量及 f(0)+fD(0)+f,(0)=P(0)∴y0)=0 △w(t-1)、△(t1-1) y(O)0)k(O)=60,k(0)=60+947410074 求t时刻的状态向量及增量 j(}=0}△P(O)=2△P()=25 (1)求t时刻的状态向量 (1)=y(t1)+△y(t ()(04y(O)=△P(O)/k(0)=000248 y(t1)=y(t1-1)+△y(t1-1) P(t)(kN) △j(0)=0.0744 y()=P()-f0()-f(c fs (2)求AP(1)、k(1) BkN k(t)=k()+2m+c() △P(t)=△P()+m 4y(t)+3i(D 0.1 0.8t( 0.05 (m) +c(t[3v()+j() 解:确定步长 (3)求A4)4(4) m=W/g=15×103/981=1.529×1b3kg 积分步长:M≤T/10 O=√k/m=√60/1.529=62641/s △P()=△P(1)+94.74y(1)+4637( T=2r/=1003s:Mt=0.ls 6 3 △()=30△y()-3j(t)-0.05j(t) k(t)=k(t)+ 01×1.529+1=()+9474kN/mP(t)(kN) 0.1 0.8 t(s) 2.5 4 3.5 2.5 1.5 1 0.5 fs y(m) 3kN 0.05 解： 确定步长 / 15 10 / 9.81 1.529 10 kg 3 3 m =W g =  =   = k / m = 60/1.529 = 6.264 1/s T = 2 / =1.003s; t = 0.1s ( ) 947.4kN/m 0.1 3 1.529 0.1 6 ( ) ( ) ~ 2 k t = k t +  + = k t + ( ) ( ) 94.74 ( ) 4.637 ( )] ~ P t = P t + y  t +  y  t y (t) = 30y(t) −3y (t) − 0.05 y (t) 1. t=0 y(0) = 0; y(0) = 0; f (0) = k y(0) = 0; f (0) = cy(0) = 0;P(0) = 0 s D   f (0) + f (0) + f (0) = P(0); y(0) = 0 I D s  计算步骤 已知ti-1时刻的状态向量及 求ti时刻的状态向量及增量 ( ) ( )  i−1  i−1 y t 、 y  t （1）求ti时刻的状态向量 [ ( ) ( ) ( )] 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 i i D i s i i i i i i i P t f t f t m y t y t y t y t y t y t y t = − − = +  = +  − − − −     （2）求 ) ~ ( ) ~ i i P t 、k（t （3）求 ( ) ) i i y t 、y （t 积分步长： t T /10 ( ) 3 ( ) 6 ( ) ( ) ~ 2 c t t m t k t k t  +  = + ( )] 2 ( )[3 ( ) ( ) 3 ( )] 6 ( ) ( ) [ ~ y t t c t y t y t y t t P t P t m      + + +   =  +           =           0 0 0 (0) (0) (0) y y y   (0) 60 947.4 1007.4 ~ k(0) = 60;k = + = (0) 2.5 ~ P(0) = 2.5;P = (0) 0.00248 ~ (0)/ ~ y(0) = P k = y (0) = 0.0744