§7-2机械的运动方程式 机器运动方程的一般表达式 动能定律:机械系统在时间△t内的的动能增量△E应 等于作用于该系统所有各外力的元功△W。 写成微分形式:dE=dW 举例:图示曲柄滑块机构中,设a 已知各构件角速度、质量、质心 位置、质心速度、转动惯量,驱0k MI V2B 3 X 动力矩M1,阻力F3。 动能增量为: dE=VJ10212+J302/2+m2y322+m3v23/2) 外力所作的功:dW=Nt=(M1on+F3v3Cosa3)t 瞬时功率为:N=M01+F3v3Cosa3=M/1-F3v 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 x y 1 2 3 s2 O A B φ1 一、机器运动方程的一般表达式 动能定律：机械系统在时间△t内的的动能增量△E应 等于作用于该系统所有各外力的元功△W。 举例：图示曲柄滑块机构中，设 已知各构件角速度、质量、质心 位置、质心速度、转动惯量,驱 动力矩M1，阻力F3。 动能增量为： 外力所作的功：dW=Ndt dE=d(J1ω2 1 /2 §7－2 机械的运动方程式 写成微分形式： dE=dW 瞬时功率为： N=M1ω1+F3 v3cosα3 = M1ω1－F3 v3 ω2 ＋Js2ω2 2 /2＋m2v 2 s2 /2 ＋m3v 2 3 /2) M1 ω1 v2 v3 F3 =(M1ω1+F3 v3cosα3 ) dt