运动方程为: d(,02r2fc20222fm2122/2+m3 3/2)=M,Or-F3v3)dt 推广到一般,设有n个活动构件,用E表示其动能。则有: E=∑E=∑ 2 m1+ 2 设作用在构件让的外力为F;,力矩M为,力F作用 点的速度为v。则瞬时功率为: ∑N=∑ Fv. cos c+∑±Ma 式中a;为F与w之间的夹角,M与方向相同时取 “+”,相反时取“一”。 机器运动方程的一般表达式为: ①∑(m2+J)② 1" cos a+∑±Mo,kdl =1 湖南理止上述方程,必须首先求出n个构件的动能与功率的总和,然后才能求解。此过程相当繁琐,必须进行简化处理。者:潘存云教授湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 运动方程为： d(J1ω2 1 /2＋Jc2ω2 2 /2＋m2 v 2 c2 /2＋m3 v 2 3 /2) 推广到一般，设有n个活动构件，用Ei表示其动能。则有： 设作用在构件i上的外力为Fi，力矩Mi为，力Fi 作用 点的速度为vi。则瞬时功率为： 机器运动方程的一般表达式为： 式中αi为Fi与vi之间的夹角，Mi与ωi方向相同时取 “＋”，相反时取“－” 。 = = n i E Ei 1 = = n i N Ni 1 上述方程，必须首先求出n个构件的动能与功率的总和，然后才能求解。此过程相当繁琐，必须进行简化处理。 ＝(M1ω1－F3 v3 )dt = = + n i mi vi Jci i 1 2 2 ) 2 1 2 1 (    = = = +  n i n i i i i Mi i Fv 1 1 cos  )] 2 1 2 1 [ ( 1 2 2 = + n i i i ci i d m v J  Fv M dt n i n i i i i i i [ cos ] 1 1   = = =  +  