05总结与感想 创新点：AR与边缘计算相结合，使得计 算资源和服务更接近终端用户： 提出了基于EKF的视觉-惯性融合跟踪方 法，提高了跟踪的鲁棒性并减少了需要跟 踪的特征数量，从而显著减少了每帧所需 的处理时间。此外，它还带来了简化更新 部署或客户端独立于平台的优势。 增加了客户端到边缘服务器的传输路 径，容易增加端到端的时延。但是对于 发送，跟踪，注释和接收752×480压缩 视频帧，在实验中测量到了大约50ms的 端到端延迟，这对于手持式AR系统是可 以接受的，但对于大多数HMD解决方案 来说却太高了。05 总结与感想 创新点：AR与边缘计算相结合，使得计 算资源和服务更接近终端用户； 提出了基于EKF的视觉-惯性融合跟踪方 法，提高了跟踪的鲁棒性并减少了需要跟 踪的特征数量，从而显著减少了每帧所需 的处理时间。此外，它还带来了简化更新 部署或客户端独立于平台的优势。 增加了客户端到边缘服务器的传输路 径，容易增加端到端的时延。但是对于 发送，跟踪，注释和接收752×480压缩 视频帧，在实验中测量到了大约50ms的 端到端延迟，这对于手持式AR系统是可 以接受的，但对于大多数HMD解决方案 来说却太高了