第九章刚体的平面运动 91已知a0=常量,0=aot,OC=AC=BC=r; 求当取C为基点时,AB尺的 平面运动方程。 解设t=0时,p=0,在图示 坐标系中,AB尺的平面运动方程为 Ic - r swot, yc - r sine 题9.1图 9.2已知圆柱半径为r,它 由静止铅垂落下时,轮心速度v= 2 3gh,式中g为常量,h如图示; 求圆柱的平面运动方程 解选t=0时圆心的位置为坐 标原点,取A为基点,有 xa =0, ya =h=rp 3√3g 积分,得圆柱的平面运动方程为 题92 9.3已知半径R与r,OA杆的角加速度a=常量,当t 0时,其角速度a=0,转角q=0; 求以圆心A为基点时,小齿轮的平面运动方程