4.完整约束和非完整约束 N完整约束---约束方程中不含导数或可积分 为有限形式 N非完整约束---约束方程总是微分形式 ☆本只讨论:完整的、定常的 双面的、几何约束!------约束方程中不含导数或可积分 为有限形式。 ⒋完整约束和非完整约束 完整约束 非完整约束 ☆本章只讨论：完整的、定常的、 双面的、几何约束！ ------约束方程总是微分形式