y B B TAB d(a)=0 di B A (平动的刚体) 2运动方程（设A,为刚体上的任两点） B=下4十下4B dt ,+a==可， dt dt 面B=0) dt 同理：ū8= (+w)= 万A=aA dt22 运动方程(设A,B为刚体上的任两点) B A AB r r r    = +