1)递推辅助变量参数估计法 ●辅助变量取作yk)k=132,…,n+N-1y(k)是辅助模型 y(k)=Φ6 的输出向量y的元素,辅助变量矩阵为 y(n) n Z=lY n+ y(2)l(n2) 2 n+ ( nu(n+N (1)(n+1) y(n+1) y(2)l(n+2)…u(2) vx」L-y(m+N-1) y(n u(n+N1）递推辅助变量参数估计法 ⚫ 辅助变量取作 是辅助模型 的输出向量 的元素，辅助变量矩阵为 ( )( 1, 2 , , 1), ( ) ^ ^ y k k =  n + N − y k ^ ^ y(k) =  ^ y               − + − − + − + − + − − + =                 = ( 1) ( ) ( ) ( ) ( 1) (2) ( 2) (2) ( ) (1) ( 1) (1) ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ 2 ^ 1 ^ y n N y N u n N u N y n y u n u y n y u n u Z T N T T               令             − + − − + − + − + − − + =                = ( 1) ( ) ( ) ( ) ( 1) (2) ( 2) (2) ( ) (1) ( 1) (1) 2 1 y n N y N u n N u N y n y u n u y n y u n u T N T T               （9）