c0% -s0ncan s0bsan aac0p A。= s0% c0ncan -c0isan a.sOn (1) 0 SQn caa d。 0 0 0 1 式中，s0:=sin,c:=cosn,saa=sina。,can=cosan,可得到各相邻连杆之间的坐 标变换矩阵： -52 C -a2S1 0 -c A2= C2 一52 0 A1= 且C2 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 S32 C32 83S81 0 C48 -c3 S32 -a3C32 A4= C43 S43 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 C54 -554 0 0 A3= s34' C54' 0 0 0 0 y 0 0 0 0 1 式中，s1=sin0,c:=cos0,s2=sin82,c2=cos02,cg2=cos(0,-02),5g2= sin(0,-02),s4g=sin(0:-0g),c4g=cos(04-03),s54'=sin(05+i04), c5'=cos(日5+i04),i为操作手手腕中齿轮传动比。 各相隔连杆之间的坐标变换矩阵T可由下列各式求得： TI=AL T3=A1A2A3, T5=A5,, 1T2=A2, 8T4=A4, 8T5=A4A5, T2=A1A2, :T4=A3A4, 1T5=A3A4A5, T3=A3, 1T4=A2A3A4, 1T5=A2A3A4A5, T:=A2A3, T=AA2A3A4,T5=AA2A3AA5o 限于篇幅，各T矩阵的内容就不写出了。 2 操作手动能与势能的计算1) 设连杆i上一点相对于坐标系T:=T:（0,02,,0,)的矢径为r,该点在静坐标 系上的矢径为： r-Tir (2) 该点的绝对速度为： 115· 一 盆 。 盆 口盆 。 一 二 尸 ﹃ 口八口 ， 以 仪 。 盆 。 盆 。 式 中 ， ‘ 口孟 口盆 ， 盆“ 日盆 ， 。 。 ， 标 变换矩 阵 仅 二 口 可 得到 各相邻连 杆之 间的坐 灿 ， 一 … 一 一 “ 一 ‘ 一 一 盆 二 山 口 ‘ … 之 一 一 二 … 一 ‘ ‘ ‘ 。 ， ，︶ 一 式 中 ， 二… 口 ， 一 ， 一 “ “ ，， ， ‘ 一 ， ‘ 。 已， ， 一 ， 一 ， “ ‘ ， 也 。 ， ， 为操作手手腕 中齿轮 传动 比 。 各 相隔连 杆之 间的坐标变换矩 阵 可 由下列 各式求 得 ，， ， ‘ “ ， ‘ ， ‘ ‘ ， “ 。 二 一 ， ’ ‘ ， ’ ， ， 二 ， ‘ 二 ‘ ， ’ 二 。 ‘ ， ‘ 二 。 ， 二 ， 。 ， ， 。 限 于篇幅 ， 各 矩 阵的 内容就不 写 出了 。 操作手动能与势能的计算〔 〕 设连 杆 上一 点相对于坐标系 ，， ， 一 ， 的矢径 为 ’ ， 该 点在 静 坐 标 系 七的矢 径 为 、 少 该 点的绝对速 度 为