寸-正-（含船·） (8) dt 设该质点的质量为dm,则其动能dK:为： dK,=立.Vdm/2 (4) 或 （dm)86,a.〕 (5) 则连杆的动能为： ∫，dk分…含含船18器i,i.〕 (6) 式中J:为惯性矩矩阵，代表下式， J=∫ ir.irTdm (7) 设驱动器对于关节i的等效转动惯量为I.,则驱动器的动能为1./2，故操作手的 总动能为： K名点t…(器)，i+点 (8) 设用相对于连杆i坐标系T:的矢量表示连杆质心的矢径，用：表示连杆的质量， 用g表示重力加速度行阵，则5个连杆的总势能为： U=- migTir; (9) 11 3操作手动力方程的建立 设关节i处的驱动力矩为M:,则把操作手的动能方程(8)和势能方程(9)代入拉格 朗日方程： 00: (10) 可得我院钢铁机器人操作手的动力方程为： M=是D可+1+多2Dg,9+D: (11) is1 k (i=1、2、…、5) 式中，0，为连杆对于关节的角加速度，而 116了‘了、了了、 、 、了、、产夕、，， 气 子 、产 子 主 ‘ 会 二 ‘ 厂 设该 质 点的质量 为 ， 则其动 能 、 为 ， · 或 二 ， 。 厂仓 宝 、 一塑匕 了 口日， 丁 丫终 刁翼 则连 杆 的动能 为 丁 ， 音 一 生主会 ， 癸 云 、 〕 式 中 为惯性矩 矩 阵 ， 代表下式 ‘ 一 丁 一 设 驱 动器 对于关 节 的 等效转动惯量 为 。 ， 总动能为 则 驱 动器 的动能为 履 ， 故操 作 手 的 尽 名 名 。 ‘ ， 孟 飞 尽 ， 占 ‘ 。 、 八 一 了 二 二 、立 ， ‘ ’ “ ’ 后万厂 ‘ 一丽丁 口 ’ 。 ‘ ’ 了 ，立 ， ‘ “ ’ “ ‘ 设用 相对于连 杆 坐标 系 的矢量 ‘ 表示连 杆 质心 的矢径 ， 用 表示连 杆 的 质量 ’ ， 用 ，表示重 力 加速 度行 阵 ， 则 个连 杆的总 势 能 为 一 卫 一 操作手动 力方程的建立 设关 节 处 的驱 动力 矩 为 、 ， 则 把 操作 手的 动能 方程 和势能方程 代人 拉 格 朗 日方程 二 一 日 、 卫警八 口 气 万 一 叫 十 口甘 可 得我院钢铁机器 人 操 作手的 动力方程 为 。 … ‘ 艺 、 ， ， 、 ‘ 艺 艺 、 口 口 ， 、 、 … 、 式 中 ， 为连 杆 对于 关 节 的 角加 速 度 ， 而