微机控制技术·第10章·离散域设计 加速度r'(1)=12:Zt2]= 72(二+1)/2 上述信号的Z变换有统一格式:A() 2)准确:稳态误差为0 定义P219图10-2系统误差传递函数: ()E()R(=)-C()=1-) RO R() E(二)=(1-p(-=)R(=)=(=)R(二) 根据终值定理,系统稳态误差为0: e(∞)=lm(1-=-)E(=)=lm(1-=)(=)R()=0 得:中()=1-()=(1-2-)F() 3)快速:最少拍内结束 按最少拍要求:F(=)=1 因此得最少拍无静差条件: p(x)=(1-z-)9 p(二)=1-(1-2-)9 4)稳定:闭环系统是稳定的 5)因果:D(=)可实现性 2、典型输入的最少拍设计 21单位阶跃输入 输入信号: 阶跃1(D):∠[(m q=1 根据最少拍无静差条件: d(=)=(1-=-) (x)=1-(1-z-)=z-1 控制器 D(=) 1d(=) p(=)1 G(=)1+p(=)G(=)2(=)G(=)(1-x-) 系统输出微机控制技术·第 10 章·离散域设计 2 加速度 * 2 r (t) = t ： 1 3 2 2 2 (1 ) ( 1) [ ] − − + = z T z z Z t 上述信号的 Z 变换有统一格式： q z A z (1 ) ( ) −1 − 2）准确：稳态误差为 0 定义 P219 图 10-2 系统误差传递函数： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z R z R z C z R z E z z e = − − = = E(z) (1 (z))R(z) (z)R(z) = − = e 根据终值定理，系统稳态误差为 0： ( ) lim[(1 ) ( )] lim[(1 ) ( ) ( )] 0 1 1 1 1  = − = − = − → − → e z E z z z R z e z z  得： ( ) 1 ( ) (1 ) ( ) 1 z z z F z q e −  = − = − 3）快速：最少拍内结束 按最少拍要求： F(z) = 1 因此得最少拍无静差条件： q e (z) (1 z ) −1  = − q (z) 1 (1 z ) −1  = − − 4) 稳定：闭环系统是稳定的 5）因果： D(z) 可实现性 2、典型输入的最少拍设计 2.1 单位阶跃输入 输入信号： 阶跃 1 ( ) * t ： 1 * 1 1 [1 ( )] − − = z Z t ， q = 1 根据最少拍无静差条件： ( ) (1 ) −1 z = − z e 1 1 ( ) 1 (1 ) − −  z = − − z = z 控制器： ( ) (1 ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 1 − − − = = + = z z z G z z z G z z G z D z e    系统输出：