微机控制技术·第10章·离散域设计 C(=)=R(=)p(=) =二(1+x-+2-+2+…) 输出波形:P210图10-3 误差输出 E(=)=R(=)(二)=1×2+0×2+0×2+ 误差输出波形:P2l1图10-4 注:设计的D(x)只能保证采样点跟踪,不能保证采样间跟踪 22单位速度输入 输入信号: 速度r()=1:1=, ,q=2 根据最少拍无静差条件 p()=(1-2-) p(z)=1-(1--)2=2x-1-x-2 控制器: D(=)= 1p()1 G(二)中(=)G(=)(1-二 系统输出: C()=R(=)()= (2=-2-)=7(2x--x-)(+ 27z-2+37z-3+47-4 输出波形:P21图10-5 误差输出: E(=)=R(=)()=22-1 误差输出波形:P21图10-6 23单位加速度输入 输入信号: 加速度r(t) Z[t2] 根据最少拍无静差条件: p()=(1-2-) d()=1-(1-z-)3=3x-1-3x2+z微机控制技术·第 10 章·离散域设计 3 (1 ) (1 ) ( ) ( ) ( ) 1 1 2 3 1 1 = + + + + − = = − − − − − − z z z z z z C z R z  z 输出波形：P210 图 10－3 误差输出： E(z) = R(z)e (z) = 1 z 0 + 0 z 1 + 0 z 2 + 误差输出波形：P211 图 10－4 注：设计的 D(z) 只能保证采样点跟踪，不能保证采样间跟踪 2.2 单位速度输入 输入信号： 速度 r (t) = t * ： 1 2 (1 ) [ ] − − = z T z Z t ， q = 2 根据最少拍无静差条件： 1 2 ( ) (1 ) − z = − z e 1 2 1 2 ( ) 1 (1 ) 2 − − −  z = − − z = z − z 控制器： 1 2 1 2 (1 ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) − − − − − = = z z z z G z z G z D z e  系统输出：   2 3 4 1 2 1 2 1 2 3 1 2 1 2 3 4 (2 ) (2 )( 2 3 ) (1 ) ( ) ( ) ( ) − − − − − − − − − − − − = + + − = − + + + − = = Tz Tz Tz z z T z z z z z z Tz C z R z  z 输出波形：P211 图 10－5 误差输出： 1 2 1 1 2 1 (1 ) (1 ) ( ) ( ) ( ) − − − − − = − = = z Tz z Tz E z R z z e 误差输出波形：P211 图 10－6 2.3 单位加速度输入 输入信号： 加速度 2 ( ) 2 * t r t = ： 1 3 2 2 2 2(1 ) ( 1) [ ] − − + = z T z z Z t ， q = 3 根据最少拍无静差条件： 1 3 ( ) (1 ) − z = − z e 1 3 1 2 3 ( ) 1 (1 ) 3 3 − − − −  z = − − z = z − z + z