微机控制技术·第10章·离散域设计 D(=) 1p(=)132--3 (-)()G(=)(1-=-)3 系统输出 C(二)=R(=)(=) T2(+1)/ 2(1-x-) =3T22+972x-3+1672z-4 输出波形:P212图10-7 误差输出: E(=)=R(=)p(=) 72(二+1) z-)3=T2(二+1) 误差输出波形:P212图10-8 R(t Zr(D)q ())|D=)|控制输出误差 拍数波形波形 二、最少拍控制器对信号的依赖性 速度输入闭环传函 p(=) 单位阶跃输入 单位加速度输入 Z['( z[t2] 3 2(1-x-) C(=)=R(=)p(=) C(=)=R(=)p(=) =2×z-+z-2+2-3+ T2×z-2+3.572×x-3+7T2×z-4 C(=)图形 P213图10-9 P213图10-10 结论:最少拍系统是按照某一固定信号进行设计的,输入其它信号时效果不好 三、最少拍控制的可实现性和稳定性 1可实现性(因果) 非因果性:若 2→U(=)=E(=+1) E(=) 说明D()具有超前性,即在环节施加输入信号之前就应有输出,这样的超前环节不可能实现。因此微机控制技术·第 10 章·离散域设计 4 控制器： 1 3 1 2 3 (1 ) 3 3 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) − − − − − − + = = z z z z z G z z G z D z e  系统输出： 2 2 2 3 2 4  1 2 3 1 3 2 2 3 9 16 (3 3 ) 2(1 ) ( 1) ( ) ( ) ( ) − − − − − − − = + + − + − + = = T z T z T z z z z z T z z C z R z  z 输出波形：P212 图 10－7 误差输出： 1 3 2 2 1 3 2 2 (1 ) ( 1) 2(1 ) ( 1) ( ) ( ) ( ) z T z z z T z z E z R z z e − = + − + = = − −  误差输出波形：P212 图 10－8 R(t) Z(r(t)) q (z) e (z) D(z) 控制 拍数 输出 波形 误差 波形 1（t） t 2 2 1 t 二、最少拍控制器对信号的依赖性 速度输入闭环传函： 1 2 ( ) 2 − −  z = z − z 单位阶跃输入 单位加速度输入 ( ) * r t 1 * 1 1 [1 ( )] − − = z Z t ， q = 1 1 3 2 2 2 2(1 ) ( 1) [ ] − − + = z T z z Z t ，q = 3 C(z) =  + + + = −1 −2 −3 2 ( ) ( ) ( ) z z z C z R z  z 2 2 3.5 2 3 7 2 4  ( ) ( ) ( ) − − − =  +  +  = T z T z T z C z R z  z C(z) 图形 P213 图 10-9 P213 图 10-10 结论：最少拍系统是按照某一固定信号进行设计的，输入其它信号时效果不好。 三、最少拍控制的可实现性和稳定性 3.1 可实现性（因果） 非因果性：若 z E z U z D z = = ( ) ( ) ( ) → U(z) = E(z +1) 说明 D(z) 具有超前性，即在环节施加输入信号之前就应有输出，这样的超前环节不可能实现。因此