微机控制技术·第10章·离散域设计 ∑b D(二)= n>m D(=) p(=) G(=)1+(二=) 当G(=)=G'(-),G'(=)不含滞后环节 为满足因果性,(二)=z-F(z) 3.2稳定性 开环传函D(=)G(=),D(=)的设计实质是将G(z)的全部零极点对消的设计方法,由于存在模型不精确 因此不能精确对消,因此对消原则: 1)D(=)不对消G(=)中单位圆上或圆外的零点,p(z)中保留 2)D()不对消G(二)中单位圆上或圆外的极点,(二)中保留 四、最少拍快速有波纹系统φ(z)设计的一般方法 广义对象 1-e- ∏(-b-) G()=2 i=k+1 ∏(-a=-) J=k+1 G(-)不含单位圆上与单位圆外的零极点和纯滞后环节:∏(-b二-)为单位圆上或圆外零点 (1-a,-)为单位圆上或圆外极点 系统稳态误差为0满足:(x)=(1-x-)9F(z) 系统可实现性满足:d()=F2(=) 系统稳定性满足:()=∏(1-b2=)F3() ()=∏(-a=2)F()微机控制技术·第 10 章·离散域设计 5   = = = n j m j m i m i a z b z D z 0 0 ( ) n  m 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) z z G z D z   + = 当 G(z) z G (z) P =  − ，G(z) 不含滞后环节 为满足因果性， (z) z F(z) −P  = 3.2 稳定性 开环传函 D(z)G(z) ， D(z) 的设计实质是将 G(z) 的全部零极点对消的设计方法，由于存在模型不精确， 因此不能精确对消，因此对消原则： 1） D(z) 不对消 G(z) 中单位圆上或圆外的零点， (z) 中保留 2） D(z) 不对消 G(z) 中单位圆上或圆外的极点， (z) e 中保留 四、最少拍快速有波纹系统 (z) 设计的一般方法 广义对象： ( ) (1 ) (1 ) ( ) 1 ( ) 1 1 1 1 1 G z a z z b z G s s e G z Z n j k j m i k i k s T   = + − = + − − − − −  =      − = ( ) 1 G z 不含单位圆上与单位圆外的零极点和纯滞后环节； = + − − m i k i b z 1 1 (1 ) 为单位圆上或圆外零点； = + − − n j k j a z 1 1 (1 ) 为单位圆上或圆外极点 系统稳态误差为 0 满足： ( ) (1 ) ( ) 1 1 z z F z q e −  = − 系统可实现性满足： ( ) ( ) 2 z z F z −k  = 系统稳定性满足： ( ) (1 ) ( ) 3 1 1 z b z F z m i k  i = + −  = − ( ) (1 ) ( ) 4 1 1 z a z F z n j k e  j = + −  = −