5.1.2频率特性的表示法 (1)对数坐标图( Bode diagram or logarithmic plo) (2)极坐标图 Polar plo) (3)对数幅相图( Log-magnitude versus phase plo (1)对数坐标图( Bode diagram or logarithmic plot) 对数频率特性。 对数频率特性曲线,由两张图组成:一张是对数幅频特性,它的纵坐标 为20ogG0o),单位是分贝,用符号dB表示。20lgG(0)常用L(o)表示。 另一张是相频特性图。它的纵坐标为(),两张图的纵坐标均按线性分度, 横坐标是角速率o,采用1g(o)分度(为了在一张图上同时能展示出频率特 性的低频和高频部分)。故坐标点O不得为零。1到10的距离等于10到 100的距离,这个距离表示10倍频程,用dec表示。 优点:①幅频特性的乘除运算转变为加减运算。②对系统作近似分析时 只需画出对数幅频特性曲线的渐进线,大大简化了图形的绘制。③用实 验方法,将测得系统(或环节)频率响应ω→0~∞得数据画在半对数坐 标纸上。根据所作出的曲线,估计被测系统的传递函数。 (2)极坐标图( Polar plot),幅相频率特性曲线,幅相曲线 频率特性是复数。G(o)可用幅值lG(o)和相角叭(o)的向量表示。当输入 信号的频率o由变化时,向量G(o)的幅值和相位也随之作相应的变 化,其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。这种图形主要用于对 闭环系统稳定性的研究,奈奎斯特( N Nyquist)在1932年基于极坐标图阐 述了反馈系统稳定性的论证。利用开环频率特性硏究闭环系统的稳定 性,而不必解出特征根。为纪念他对控制系统作出的贡献,这种图又名 奈奎斯特曲线,简称奈氏图。 5.2典型环节频率特性曲线的绘制 5.2.0典型环节 最小相位系统 ①比例环节KK>0 ②惯性环节1/Ts+1)(T>0) ③一阶微分环节Ts+1(T>0) ④振荡环节1(s2/o2+25s/on+1)(on>0,0≤5≤1); 二阶微分环节s2/o2+25/on+1(on>0,0≤5≤1); 103103 5.1.2 频率特性的表示法 (1)对数坐标图(Bode diagram or logarithmic plot) (2)极坐标图(Polar plot) (3)对数幅相图(Log-magnitude versus phase plot) (1)对数坐标图(Bode diagram or logarithmic plot) 对数频率特性。 对数频率特性曲线，由两张图组成：一张是对数幅频特性，它的纵坐标 为20log G( j) ，单位是分贝，用符号dB表示。20log G( j) 常用L()表示。 另一张是相频特性图。它的纵坐标为()，两张图的纵坐标均按线性分度， 横坐标是角速率 ，采用lg()分度(为了在一张图上同时能展示出频率特 性的低频和高频部分)。故坐标点 不得为零。1 到 10 的距离等于 10 到 100 的距离，这个距离表示 10 倍频程，用 dec 表示。 优点：幅频特性的乘除运算转变为加减运算。对系统作近似分析时， 只需画出对数幅频特性曲线的渐进线，大大简化了图形的绘制。用实 验方法，将测得系统（或环节）频率响应  0 ~ 得数据画在半对数坐 标纸上。根据所作出的曲线，估计被测系统的传递函数。 (2)极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，幅相曲线 频率特性是复数。G( j) 可用幅值 G( j) 和相角() 的向量表示。当输入 信号的频率 由变化时，向量G( j) 的幅值和相位也随之作相应的变 化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。这种图形主要用于对 闭环系统稳定性的研究，奈奎斯特(N.Nyquist)在 1932 年基于极坐标图阐 述了反馈系统稳定性的论证。利用开环频率特性研究闭环系统的稳定 性，而不必解出特征根。为纪念他对控制系统作出的贡献，这种图又名 奈奎斯特曲线，简称奈氏图。 5.2 典型环节频率特性曲线的绘制 5.2.0 典型环节 最小相位系统 比例环节 K K  0 惯性环节 1/(Ts 1) (T  0) 一阶微分环节Ts 1 (T  0) 振荡环节1/( / 2 / 1) 2 2 s n  s n  (  0, 0    1 n )； 二阶微分环节 / 2 / 1 2 2 s n  s n  (  0, 0    1 n )；