自动控制原理 第四章复域分析法一根轨迹法 开环传递函数零极点表达式为 P1为开环极点; KII(S-z 为开环零点; G(s)H()= (m≤n)K称作根轨迹增 II(s-p: 益 s1为闭环极点,即 KpI( S-z) pJ 系统特征根 Φ() I(s (≤n)z为闭环零点 K称作闭环很轨 迹增益。自动控制原理 第四章 复域分析法－根轨迹法 开环传递函数零极点表达式为 * 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m j j n i i K s z G s H s m n s p = = − =  −   pi 为开环极点； zj 为开环零点； K* 称作根轨迹增 益。 * 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) l j j n i i K s z s l n s s   = = −  =  −   si 为闭环极点，即 系统特征根。 zj为闭环零点。 K* 称作闭环根轨 迹增益