自动控制原理 第四章复域分析法一根轨迹法 2.根轨迹方程 特征方程1+G(5)=0可变换为Gk(s)=1。将 Gk(S)=-1称为根轨迹方程,即 KII(s I(s-Pi 由于Gk(s)是复数s的函数,故上式可视为向量方程自动控制原理 第四章 复域分析法－根轨迹法 2. 根轨迹方程 * 1 1 ( ) 1 ( ) m j j n i i K s z s p = = − = − −   特征方程1+GK (s) =0可变换为GK (s)=-1。将 GK (s)= -1称为根轨迹方程，即 由于GK (s)是复数s 的函数，故上式可视为向量方程