自动控制原理 第四章复域分析法一根轨迹法 模值方程:确定根轨迹上某点对应的Kˆ值 KIIs IIIs-pil 相角方程:确定某点是否是根轨迹上的点 ∑4(s-x)-∑∠(-m)=(2k+1)m i=1 (k=0,±1,±2,…) ★相角方程是决定闭环根轨迹的充要条件。自动控制原理 第四章 复域分析法－根轨迹法 模值方程： * 1 1 1 m j j n i i s s K z p = = − = −   相角方程： 1 1 ( ) ( ) (2 1)π ( 0, 1, 2, ) m n j i j i s z k s p k = =  − −  − = + =     确定根轨迹上某点对应的K*值。 确定某点是否是根轨迹上的点 ★相角方程是决定闭环根轨迹的充要条件