M点的速度为 rO √2-2c08m=2osi(0≤o≤2z)③ 取M的起始点O为弧坐标原点,将上式积分,即得用弧坐标表示的运动方程 ot 2rosin-dt=4r 1-cos (0≤Ot≤2) 将式(2)再对时间求导,即得加速度在直角坐标系上的投影 a=x=ro sin at a,=y=ro cos at 4 由此得到全加速度 a+a.·=O 将式(3)对时间求导即得点M的切向加速度 O·t a =v=ro cos 法向加速度 C-c三 ro sinM点的速度为 (0 2 ) 2 2 2cos 2 sin 2 2 ω π ω = + = ω − ω = ω ≤ t ≤ t v v v r t r x y ③ 取M的起始点O为弧坐标原点，将上式积分，即得用弧坐标表示的运动方程： (0 2 ) 2 4 1 cos 2 2 sin 0 ω π ω ω ω  ≤ ≤   = = − ∫ t t dt r t s r t 将式（2）再对时间求导，即得加速度在直角坐标系上的投影： a x r t a y r t x ω sinω y ω cosω 2 2 =  = =  = ④ 由此得到全加速度 2 y a = a + a = rω 2 2 x 将式（3）对时间求导即得点M的切向加速度 2 cos 2 t a v r ⋅ = = ω τ  ω 法向加速度 2 sin 2 2 2 t a a a r n ⋅ = − = ω τ ω ⑤