例1、半径为r的轮子沿直 线轨道无滑动地滚动(纯滚) 设轮子转角φ=o(为常值), 如图所示。求用直角坐标和弧M0 巫标表示的轮缘上任一点M的 运动方程,并求该点的速度、 C x 切向加速度及法向加速度。 解:取φ=0时点M与直线轨道的接触点O为原点,建立直角 坐标系Oxy(如图所示)。当轮子转过g时,轮子与直线轨道的接 触点为C。由于是纯滚动,有 OC=MC 则,用直角坐标表示的M点的运动方程为 x=oC-O, Msin=r( at-sin at y=0,C-O,Mcos=r(1-cos at 上式对时间求导,即得 ,=x=ro(1-cor儿 v,=y=r@ sin at例1、 半径为r的轮子沿直 线轨道无滑动地滚动（纯滚）， 设轮子转角ϕ =ωt（ω为常值）， 如图所示。求用直角坐标和弧 坐标表示的轮缘上任一点M的 运动方程，并求该点的速度、 切向加速度及法向加速度。 解：取ϕ =0 时点M与直线轨道的接触点O为原点，建立直角 坐标系Oxy（如图所示）。当轮子转过ϕ 时，轮子与直线轨道的接 触点为C。由于是纯滚动，有 ︵ OC = MC = rϕ 则，用直角坐标表示的M点的运动方程为：  = − = − = − = − y O C O Mcos r ( 1 cos ωt ) x OC O Msin r ( ωt sin ωt ) 1 11 ϕ ϕ 上式对时间求导，即得  = = = = − v y rω sin ωt v x rω ( 1 cos ωt ) yx  ① ②