求=A成+Gy-)+Bu =+G(y-C)+Bu (8-24 =(A-GC)+Bu+Gy =CX (8-25) 状态观测器的反馈矩阵G可由下式求出 detsl-(4-Gc)]=IT(s-) (8-26 式中：元，(i=1,2,…m)为一组希望的，可任意配置的极点，它决定了状态误差衰减 的速率。 3)状态观测器存在的基本条件 a)原系统{A,B,C}完全可观测。 b)观测器状态方程所对应的状态矩阵(A-GC)的所有特征根具有负实部。 分离定理：若原系统{A,B,C}可控可观测，当用状态观测器估计全部状态再形成全状态反 馈时，系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行。观测器的设计不影响配置好的系统极 点，状态反馈也不影响观测器的收敛性。y CX A GC X Bu Gy AX G y CX Bu X AX G y y Bu ˆ ˆ ˆ ( ) ) ˆ ( ˆ ( ˆ) ˆ ˆ = = − + + = + − + = + − +  状态观测器的反馈矩阵 G 可由下式求出   = − − = − n i i sI A GC s 1 det ( ) (  ) （8-26） 式中： (i 1,2, n) i =  为一组希望的，可任意配置的极点，它决定了状态误差衰减 的速率。 3) 状态观测器存在的基本条件 a) 原系统 A,B,C 完全可观测。 b) 观测器状态方程所对应的状态矩阵 (A − GC) 的所有特征根具有负实部。 分离定理：若原系统 A,B,C 可控可观测，当用状态观测器估计全部状态再形成全状态反 馈时，系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行。观测器的设计不影响配置好的系统极 点，状态反馈也不影响观测器的收敛性。 （8-24） （8-25）