在参考输入作用下的稳态误差 e。输入 r(t=vot a. 类型 2 0型 Ro 1+K Ⅰ型 K Ⅱ型 K 静态误差系数系统稳态误差 系统型别 e与K开环增益有关 R(s)输入信号5 0 r(t) = R r t v t 0 ( ) = 2 0 2 1 r(t) = a t K R 1+ 0 K v0 K a0 输入 类型 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 ss e 在参考输入作用下的稳态误差 静态误差系数 系统稳态误差      输入信号 开环增益有关 系统型别 与 R(s) es s K 