2.触觉传感器 触觉传感器能使手爪感知与物体已经接触,产生接触 信号,使手爪不再继续收拢,以免损坏物体 触觉传感器有微动开关、压电材料和压电元件等几种。 3.滑觉传感器 滑觉传感器能使手爪与物体产生滑动时,产生滑动信 号,由控制系统进行夹紧力自适应调整 滑觉传感器可用图示的结构,也可用压力传感器代用。 物体 保护层 保护层 凸点 物体 外壳 外壳 凸点 压电材料 压电材料 区橡胶底是 橡胶底层 触觉传感器 滑觉传感器 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社2．触觉传感器 触觉传感器能使手爪感知与物体已经接触，产生接触 信号，使手爪不再继续收拢，以免损坏物体。 触觉传感器有微动开关、压电材料和压电元件等几种。 滑觉传感器能使手爪与物体产生滑动时，产生滑动信 号，由控制系统进行夹紧力自适应调整。 滑觉传感器可用图示的结构，也可用压力传感器代用。 3．滑觉传感器