转动惯量 动量矩、动能、转动惯量可以用矩阵的形式写为： Ig-ly-lx Ig-ly-Ie J- T=o-j=@,0,m: 2 -Ix lw-lx -1-11人@ Ig-Isy-Iea 1=1a2+1wB2+1y2-21=m-21a-21aB=(aBy）-1n1w-1 -1-110 Ig-lg-Ie -Ix Ix-Ix -1x-1y1 惯量张量 大学 物理 转动惯量 动量矩、动能、转动惯量可以用矩阵的形式写为： ( )                       − − − − − − = + + − − − =                       − − − − − − =  =                       − − − − − − =           =                          z x z y z z yx yy yz xx xy xz xx yy z z yz z x xy z y x z x z y z z yx yy yz xx xy xz x y z z y x z x z y z z yx yy yz xx xy xz x y x I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I T J I I I I I I I I I J J J J 2 2 2 ( ) 2 1 2 1 2 2 2                − − − − − − zx zy zz yx yy yz xx xy xz I I I I I I I I I 惯量张量