例题: 在机器人工作台上加装一电视摄像机,摄像机可见到固联 着6DOF关节机器人的机座坐标系原点,它也可以见到被操作 物体(立方体)的中心,如果在物体中心建一局部坐标系,则 摄像机所见到的这个物体可由齐次变换矩阵T来表示,如果摄 像机所见到的机座坐标系为矩阵T2表示。 010 00-10 10010 0-1020 00-19 00-110 000 试求立方体中心在机座坐标系∑0中的位置 该手爪从上方把物体抓起,同时手爪的开合方向与物体的Y轴同向, 那么,求手爪相对于∑0的姿态是什么?例题： • 试求立方体中心在机座坐标系∑0中的位置 • 该手爪从上方把物体抓起，同时手爪的开合方向与物体的Y轴同向， 那么，求手爪相对于∑0的姿态是什么？ 在机器人工作台上加装一电视摄像机，摄像机可见到固联 着6DOF关节机器人的机座坐标系原点，它也可以见到被操作 物体（立方体）的中心，如果在物体中心建一局部坐标系，则 摄像机所见到的这个物体可由齐次变换矩阵T1来表示，如果摄 像机所见到的机座坐标系为矩阵T2表示。             =             = 0 0 0 1 0 0 -1 10 0 -1 0 20 1 0 0 -10 T 0 0 0 1 0 0 -1 9 1 0 0 10 0 1 0 1 T1 2 x y z