式中,n一活动构件数:P1一低幅的数目:P一高副的数目;注意:当引入一个低副 自由度就减少两个:当引入一个高副,自由度就减少一个。 、机构运动确定的条件 机构原动件数与自由度数相等,且F≥1(F>0) 例 所以是刚架结构,而不能作为机构。对上述情况,为了使机构有确定的运动,常采 取的办法:在远离原动件处 1.加一杆(F=3)和一个低幅(P1=2) F=3n-2P1-P=3×1-2×1-0=1 2.将一个低幅变为一个高副,即减去了一个约束。 四、计算机构自由度时的注意事项 1.复合铰链 2、3、4三个构件在C点形成了二个转动副,而不是一个 若m个构件在一点组成一个复合铰链时,其转动副数目:m-1个 2.局部自由度 改善接触情况 减小摩擦 F=3×2-2×2-1=1 F=3×3-3×2-1= 称小滚子处的滚动副为局部自由度。当把它焊死在从动构件上,再计算自由度时不 予考虑。 3虚约束:在运动副引入的约束中,重复的不起独立限制作用的约束称为虚约束。 加入虚约束的目的是为了改善受力状况,增加刚度等。在计算机构自由度时,应将虚约束除式中，n－活动构件数；PL－低幅的数目；PH－高副的数目；注意：当引入一个低副， 自由度就减少两个；当引入一个高副，自由度就减少一个。 三、机构运动确定的条件 机构原动件数与自由度数相等，且 F≥1（F>0） 例 F＝3n－2PL－PH＝3×2－2×3－0 ＝0 所以是刚架结构，而不能作为机构。对上述情况，为了使机构有确定的运动，常采 取的办法：在远离原动件处 1.加一杆（F＝3）和一个低幅（PL＝2） F＝3n－2PL－PH＝3×1－2×1－0＝1 2.将一个低幅变为一个高副，即减去了一个约束。 四、计算机构自由度时的注意事项 1.复合铰链 2、3、4 三个构件在 C 点形成了二个转动副，而不是一个： 若 m 个构件在一点组成一个复合铰链时，其转动副数目：m－1 个 2.局部自由度 F＝3×2－2×2－1＝1 F＝3×3－3×2－1＝ 2 ？ 称小滚子处的滚动副为局部自由度。当把它焊死在从动构件上，再计算自由度时不 予考虑。 3.虚约束：在运动副引入的约束中，重复的不起独立限制作用的约束称为虚约束。 加入虚约束的目的是为了改善受力状况，增加刚度等。在计算机构自由度时，应将虚约束除