540. 智能系统学报 第3卷 [2]王耀南.机器人智能控制工程[M].北京：科学出版社， 2004:287-300. [3]WANG Guang,HUANG Qiang,GENG Juhong,et al.Coop- eration of dynamic patterns and sensory reflex for humanoid walking [C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation.Tapei,China,2003,2:2472-2477. [4]柯显信.仿人形机器人双足动态步行研究[D].上海：上 海大学，2005. [5]LEE B J,STONIER D,KIM Y D,et al.Modifiable walk- 0 -2 ing pattern generation using real-time ZMP manipulation for humanoid robots[C]//Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ 图8仿真结果 International Conference on Intelligent Robots and Systems. Fig.8 Simulation results San Dieg0,USA,2007:4221-4226. 仿真结果表明，双足步行机器人能够通过各个关节 [6]HONG S,OH Y H,CHANG Y H,et al.An omni-direc- 的相对转动调节△MP点的位置，实现机器人的动态 tional walking pattern generation method for humanoid robots 步行，并能够保证机器人的稳定 with quartic polynomials C]//Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots 3结束语 and Systems.San Diego,USA,2007:4207-4213. 通过对ZMP点的分析，指出ZMP点趋于支撑 [7]CHESTNUTT J H,LAN M,CHEUNG G,et al.Footstep planning for the Honda ASIMO humanoid[C]//Proceedings 面的中心，则机器人更加稳定.而机器人的踝关节对 of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and ZMP点的位置起调节作用.根据模糊理论，设计出 Automation.Barcelona,Spain,2005:629-634. 双足步行机器人关节二维模糊控制系统及机器人稳 [8]张国良，曾静，柯熙政，等，模糊控制及其MATLAB应 定性模糊控制器.并利用MATLAB对其进行模拟. 用[M].西安：西安交通大学出版社，2002. 仿真结果表明双足步行机器人能够通过踝侧向关节 作者简介： 的相对转动调节ZP点的位置，保障机器人的稳 彭秀艳，女，1962年，教授，主要研 定步行.仿真结果验证了所设计的模糊控制系统的 究方向为随机系统估计与控制、复杂系 有效性.模糊控制具有较强的鲁棒性的同时也有其 统建模及预测.获省部级科技进步奖5 本身的缺点，其综合定量知识的能力差，控制规则和 项.发表学术论文40余篇，其中多篇被 EI、ISTP检索， 隶属函数一经确定便无法修改，从而限制了其自适 应能力.可以把人工神经网络与模糊控制结合起来， 李一丹，女，1964年，副教授，主要 利用神经网络的学习能力来达到调整模糊控制的目 研究方向为电气传动、柔性交流输电系 的，一方面使模糊控制具有一定的自适应能力，另一 统及工业电气自动化.EEE会员.作为 方面也使神经网络获得了模糊控制的推理归纳能 访问学者在加拿大瑞尔松大学主持完 力 成加拿大NSERC(加拿大自然科学与 工程研究基金)及院企合作科研课题3 参考文献： 项.获得黑龙江省科技进步二等奖1项.发表学术论文10余 篇，其中被SCI EI、ISTP检索5篇.出版专著1部. [1]张锐，吴成东.机器人智能控制研究进展[J].沈阳建 吕淑萍，女，1963年，教授，主要研 筑工程学院学报：自然科学版，2003,19(1)：6164. 究方向为模式识别与智能控制、控制理 ZHANG Rui,WU Chengdong.Some recent progress in ro- 论及其应用。 botic intelligent control[J].Joumal of Shenyang Architec- tural and Civil Engineering Institute:Natural Science, 2003,19(1):6164