Va cosp= vr ve =rosin p Vr=ro pp 由于BC杆作刚体平动运动,BC杆上各点处的速度与牵连点处的速度相同。最后得: VBc =va=rosin p 2.动系取为绕过点O垂直于oy面转动轴作刚体定轴转动运动的曲柄OA; 动点取为BC杆上与滑块A重合的点 牵连点为滑块A(或OA曲柄上的A点)。 在动点处画出v、v、V的速度分析图。见图8-8(c) 建立Axy坐标系,应用速度合成定理求解得: 'av =Vn +ve ve sin 0 Va =ro sin o Vr=r@cos p 由于BC杆作刚体平动运动,BC杆上各点处的速度与动点处的速度相同。最后得 v=ro sIr 在该例中,由于动系的选取不同,νBC分别对应着ve、wa。同样两种情况的v分别是相 对其对应的动系而言的,因此第一种情况v是向上;第二种情况v是向下。 例85:如图89所示。已知半圆柱凸轮半径为r,在图8-9所示q=30°位置时,向左以 速度u运动,并推动杆OA绕过O点垂直于ox面的转动轴作刚体定轴转动运动。试求该 瞬时OA杆绕转动轴转动的角速度On4=? 本例中涉及半圆柱凸轮和作定轴转动的杆。凸轮水平向左的刚体平动通过凸轮与杆在 B点的接触传递运动。且接触点(无论是凸轮上还是杆上)在不同的时刻对应着不同的点 即接触点随时间而变。为了选取相对运动为简单(直线或圆周运动)运动的动点,考虑图9 ⎩ ⎨ ⎧ = − = − a r a e v v v v ϕ ϕ cos sin ∵ va = r ω ∴ ve = r ω sinϕ ； vr = r ω cosϕ 由于 BC 杆作刚体平动运动，BC 杆上各点处的速度与牵连点处的速度相同。最后得： vBC = va = r ω sinϕ 2．动系取为绕过点 O 垂直于 oxy 面转动轴作刚体定轴转动运动的曲柄 OA； 动点取为 BC 杆上与滑块 A 重合的点； 牵连点为滑块 A（或 OA 曲柄上的 A 点）。 在动点处画出 a v 、 r v 、 e v 的速度分析图。见图 8-8（c）。 建立 Axy 坐标系，应用速度合成定理求解得： ⎩ ⎨ ⎧ = + = + ay ry ey ax rx ex v v v v v v ⎩ ⎨ ⎧ = − − = − e r a e 0 v cos v v v sin ϕ ϕ ∵ ve = r ω ∴ va = r ω sinϕ ； vr = r ω cosϕ 由于 BC 杆作刚体平动运动，BC 杆上各点处的速度与动点处的速度相同。最后得： vBC = va = r ω sinϕ 在该例中，由于动系的选取不同，vBC分别对应着 ve、va。同样两种情况的 vr 分别是相 对其对应的动系而言的，因此第一种情况 vr 是向上；第二种情况 vr 是向下。 例 8-5：如图 8-9 所示。已知半圆柱凸轮半径为 r，在图 8-9 所示ϕ = 30°位置时，向左以 速度 u 运动，并推动杆 OA 绕过 O 点垂直于 oxy 面的转动轴作刚体定轴转动运动。试求该 瞬时 OA 杆绕转动轴转动的角速度ωoA =？ 解： 本例中涉及半圆柱凸轮和作定轴转动的杆。凸轮水平向左的刚体平动通过凸轮与杆在 B 点的接触传递运动。且接触点（无论是凸轮上还是杆上）在不同的时刻对应着不同的点。 即接触点随时间而变。为了选取相对运动为简单（直线或圆周运动）运动的动点，考虑图