+Asin o t(sin a t i+ cosotj+ro(sin 8i+cos8j) r,= A(coS @t-Di+ Asin @ t j A(cOS Ot-1) lya=Asino t xa 例84:如图8-8(a)所示机构中,已知曲柄OA=r,曲柄绕垂直与oxy面过O点的转动 转以角速度O作定轴转动运动。试求当OA杆与水平线成q角时BC杆的速度vBC=? X X (a) (c) E 图8-8 解 机构由可视为质点的滑块A;绕过点O垂直于axy面转动轴作刚体定轴转动的曲柄OA; 沿水平方向作刚体平动运动的BC杆组成。可作为动系的刚体是曲柄OA和BC杆。以下分 别以BC杆作为动系、OA曲柄作为动系进行分析,以确定vC 1.动系取为作刚体平动运动的BC杆 动点取为滑块A(或OA曲柄上的A点) 牵连点为与滑块A重合的BC杆上的点。 在动点处画出v、ν、v的速度分析图。见图88(b)。 建立Axy坐标系,应用速度合成定理求解得 V=1+18 sin ( sin cos ) (sin cos ) 0 + ω − ω i + ω j + θ i + θ j e A t t t r 当 re0 = 0 时（re0 = 0） r A t i A t j a = (cos ω −1) + sinω ⎩ ⎨ ⎧ = = − y A t x A t a a ω ω sin (cos 1) 2 2 2 (xa + A) + ( ya ) = A 例 8-4：如图 8-8（a）所示机构中，已知曲柄 OA = r，曲柄绕垂直与 oxy 面过 O 点的转动 转以角速度ω 作定轴转动运动。试求当 OA 杆与水平线成ϕ 角时 BC 杆的速度vBC =？ (a) E B C A D ω x y O ψ vr y ψ x va ve (b) (c) y x ve va vr ψ 图 8-8 解： 机构由可视为质点的滑块 A；绕过点 O 垂直于 oxy 面转动轴作刚体定轴转动的曲柄 OA； 沿水平方向作刚体平动运动的 BC 杆组成。可作为动系的刚体是曲柄 OA 和 BC 杆。以下分 别以 BC 杆作为动系、OA 曲柄作为动系进行分析，以确定 vBC。 1．动系取为作刚体平动运动的 BC 杆； 动点取为滑块 A（或 OA 曲柄上的 A 点）； 牵连点为与滑块 A 重合的 BC 杆上的点。 在动点处画出 a v 、 r v 、 e v 的速度分析图。见图 8-8（b）。 建立 Axy 坐标系，应用速度合成定理求解得： ⎩ ⎨ ⎧ = + = + ay ry ey ax rx ex v v v v v v