3、输出能控性 定义4-3[输出能控性] 线性连续定常系统 文=Ax+Bu,x(0)=x。,t≥0 (4一65) y=Cx+Du 如果对任意初始输出y(,)=y,和任意终端输出：)=y, 存在一个分段连续的输入()，能在有限时间区间[t。,t内， 使系统输出由转移到， 则称此系统是输出完全能控 的。否则，则称此系统是输出不完全能控的。 定理4-7[输出能控性判据]线性连续定常系统 (4一65)为输出完全能控的充要条件为 rank[CB CAB CA2B...CA"B D]=g (4=66) 式中，9为系统的输出维数。27 3、输出能控性 定义4-3 [输出能控性] 线性连续定常系统 （4—65） 如果对任意初始输出 和任意终端输出 ， 存在一个分段连续的输入 ，能在有限时间区间 内， 使系统输出由 转移到 ，则称此系统是输出完全能控 的。否则，则称此系统是输出不完全能控的。 0 x Ax Bu , x(0) x , 0 y Cx Du    t     0 0 y(t )  y 1 y( ) y f t  u(t) [ , ] 0 1 t t 0 y yf 定理4-7 [输出能控性判据] 线性连续定常系统 （4—65）为输出完全能控的充要条件为 （4—66） 式中， 为系统的输出维数。 2 1 [ CB CAB CA B CA B D ] n rank q    q