当一个原来处于相对平衡状态的系统受到扰动作用的影响后,其平衡状态受到 破坏,被控变量偏离设定值,此时控制器会改变原来的状态,产生相应的控制作用, 改变操纵变量去克服扰动的影响,力图恢复平衡状态。 过渡过程在设定值发生变化或系统受到扰动作用后,系统将从原来的平衡状态经历 个过程进入另一个新的平衡状态 般来说,一个控制系统的好坏在静态时是难以判别的,只有在动态过程中才能充分 反映出来。系统在其进行过程中,会不断受到扰动的频繁作用,系统自身通过控制装置不断 地施加控制作用去克服扰动的影响,使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上。因此, 我们对系统研究的重点应放在控制系统的动态过程 过渡过程的几种形式 在阶跃信号作用下,被控变量随时间的变化有以下几种形式。如图1.15所示。图中 Y表示被控变量 1发散振荡过程 如图1.15中曲线①所示,它表明系统受到扰动作用后,被控变量上下波动,且幅度越 来越大,即被控变量偏离设定值越来越远,以致超越工艺允许的范围。 2.非振荡衰减过程 如图1.15中曲线②所示。它表明被控变量受到扰动作用后,产生单调变化,经过一段 时间最终能稳定下来。 3.等幅振荡过程 如图1.15中曲线③所示。它表明系统受到扰动作用后,被控变量做上下振幅稳定的振 荡,即被控变量在设定值的某一范围内来回波动。 4.衰减振荡过程 如图1.15中曲线④所示,它表明系统受到扰动作用后,被控变量上下波动,且波动的 幅度逐渐减小,经过一段时间最终能稳定下来 5.非振荡发散过程 如图1.15中曲线⑤所示。它表明系统受到扰动作用后,被控变量单调变化偏离设定值 越来越远,以致超出工艺设计的范围。 ③ 图1.15过渡过程的基本形式 上面五种过程形式中,非振荡衰减过程和衰减振荡过程是稳定过程,能基本满足控制要 常见的典型信号 控制系统在其运行的过程中,不断受到各种扰动的影响,这些扰动不仅形式各异,对 被控变量的影响也各不相同。为了便于对系统进行分析、研究,通常选择几种具有确定性的当一个原来处于相对平衡状态的系统受到扰动作用的影响后，其平衡状态受到 破坏，被控变量偏离设定值，此时控制器会改变原来的状态，产生相应的控制作用， 改变操纵变量去克服扰动的影响，力图恢复平衡状态。 过渡过程-----在设定值发生变化或系统受到扰动作用后，系统将从原来的平衡状态经历 一个过程进入另一个新的平衡状态。 一般来说，一个控制系统的好坏在静态时是难以判别的，只有在动态过程中才能充分 反映出来。系统在其进行过程中，会不断受到扰动的频繁作用，系统自身通过控制装置不断 地施加控制作用去克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上。因此， 我们对系统研究的重点应放在控制系统的动态过程。 过渡过程的几种形式 在阶跃信号作用下，被控变量随时间的变化有以下几种形式。如图 1.15 所示。图中， Y 表示被控变量。 1.发散振荡过程 如图 1.15 中曲线①所示，它表明系统受到扰动作用后，被控变量上下波动，且幅度越 来越大，即被控变量偏离设定值越来越远，以致超越工艺允许的范围。 2. 非振荡衰减过程 如图 1.15 中曲线②所示。它表明被控变量受到扰动作用后，产生单调变化，经过一段 时间最终能稳定下来。 3.等幅振荡过程 如图 1.15 中曲线③所示。 它表明系统受到扰动作用后，被控变量做上下振幅稳定的振 荡，即被控变量在设定值的某一范围内来回波动。 4.衰减振荡过程 如图 1.15 中曲线④所示，它表明系统受到扰动作用后，被控变量上下波动，且波动的 幅度逐渐减小，经过一段时间最终能稳定下来。 5. 非振荡发散过程 如图 1.15 中曲线⑤所示。它表明系统受到扰动作用后，被控变量单调变化偏离设定值 越来越远，以致超出工艺设计的范围。 图 1.15 过渡过程的基本形式 上面五种过程形式中，非振荡衰减过程和衰减振荡过程是稳定过程，能基本满足控制要 求。 常见的典型信号 控制系统在其运行的过程中，不断受到各种扰动的影响，这些扰动不仅形式各异，对 被控变量的影响也各不相同。为了便于对系统进行分析、研究，通常选择几种具有确定性的 y t t y t t y t t y t t y t t ① ② ③ ④ ⑤