(2)约束方程为 (xAXB)+VA-DB=7 (xc)2+(y4-yz)2=12 (xB-xC+(B-DC)=l 自由度为:k=2×3-3=3 广义坐标为:x,y,0 rA=xI+yi rB=(x+l cose)i+(+l sine)j rc=lx+l cos(0+60] i+y+ l sin(0+60)Ij 显然用三根长为l的刚杆铰接的三角形结构可 以视为一根刚杆13 (2)约束方程为 (xA-xB) 2+(yA-yB) 2 = l 2 (xA-xC) 2+(yA-yC) 2 = l 2 (xB-xC) 2+(yB-yC) 2 = l 2 自由度为: k = 23 -3 = 3 广义坐标为: x , y ,  rA = x i + y j rB = (x + l cos) i + (y + l sin) j rC = [x + l cos(+60o )] i + [y + l sin(+60o )] j 显然用三根长为 l 的刚杆铰接的三角形结构可 以视为一根刚杆.  x y A B C x y