例题15-5.分别确定下列结构的自由度和广义坐标 (1)长为l的刚杆.(2)用三根长为l的刚杆铰接的三角 形结构(3)用四根长为l的刚杆铰接的四边形结构 解:(1)约束方程为 (xxB)2+(yx-yB)2=12 B 自由度为: A k=2×2-1=3 广义坐标为:x,y,0 CA=+ yI rB=(x+l cos0)i+(+ l sine)j 1212 例题15-5. 分别确定下列结构的自由度和广义坐标. (1)长为l 的刚杆. (2)用三根长为 l 的刚杆铰接的三角 形结构.(3)用四根长为 l 的刚杆铰接的四边形结构. 解: x y A B  (1)约束方程为 (xA-xB) 2+(yA-yB) 2 = l 2 自由度为: k=22 -1 = 3 广义坐标为: x , y ,  rA = x i + y j rB = (x + l cos) i + (y + l sin) j x y