日，一自整角发送器转子转动的角度： 日。一自整角接收器转子转动的角度 0一交流信号的角频率。 子 图28自整角机原理图 当0。与0的初态满足0。=90°+0，时，则可把式(2-33)写成 e(t)=K.sin 0-0)sin oot 当0.=0，-0。<15°时，sin8.≈6。(rad) e(t)=K.0.sm ot Esin ot 关于自整角机的详细工作原理及式(234) 的详细推导，可参阅有关控制电机的书籍。 自整角机与电位计组成的误差角检测 器具有相同的方框图，如图2-8所示，不 同的是自整角机输出的误差电压是交流电 压。 a 3.测速发电机 图2一9测速发电机示意图 图2-9为测速发电机的示意图。测速 (a)直流测速发电机：(b)交流测速发电机 发电机的转子与待测设备的转轴相连，无论是直流或交流测速发电机，其输出电压均正比于 转子的角速度，故其微分方程可写成 I=Ko=水9 (2-35) 式中，O为转子的转角：0为转速，u为输出电压，K,为测速发电机输出电压的斜率。当 转子改变旋转方向时，测速发电机改变输出电压的极性或相位。 在零初始条件下对式(2-35)进行拉氏变换，得 U(s)=K,(s)=K,se(s) (2-36) 26  r —自整角发送器转子转动的角度；  c —自整角接收器转子转动的角度；  —交流信号的角频率。 当  c 与  r 的初态满足  c = + r  90 时，则可把式（2-33）写成 e t K t ( ) = s sin( r − c )sin  当   e =  r − c  15 时，  e   e sin （ rad ） e t K t E t ( ) = s e sin  = sin  关于自整角机的详细工作原理及式（2-34） 的详细推导，可参阅有关控制电机的书籍。 自整角机与电位计组成的误差角检测 器具有相同的方框图，如图 2-8 所示，不 同的是自整角机输出的误差电压是交流电 压。 3．测速发电机 图 2-9 为测速发电机的示意图。测速 发电机的转子与待测设备的转轴相连，无论是直流或交流测速发电机，其输出电压均正比于 转子的角速度，故其微分方程可写成 dt d u Kt Kt  =  = （2-35） 式中，  为转子的转角；  为转速，u 为输出电压， Kt 为测速发电机输出电压的斜率。当 转子改变旋转方向时，测速发电机改变输出电压的极性或相位。 在零初始条件下对式（2-35）进行拉氏变换，得 U(s) K (s) K s (s) = t = t  （2-36） 图 2－9 测速发电机示意图 （a）直流测速发电机；（b）交流测速发电机