于是，可得测速发电机的传递函数为 Gs==K或G=8=K 2(s） ⊙s) (2-37) 式(2-37)中的两式都可表示测速发电机的传递函数，只是当输入量取转速()时用 前者，输入量取转角()时用后者。 可见，对同一个元部件，若输入输出物理量选择不同，对应的传递函数就不同。 4.电枢控制直流电动机 由例2-3可知，直流电动机的微分方程为 T.da0+o0=K,4.0-KM.0 忽略负载力矩的影响，在零初始条件下对上式进行拉氏变换，考虑4()对系统的作用， 可得电枢控制直流电动机的传递函数为 2(s) G,8)=0T.s+ K (2-38) 若电动机的输出用角位移()表示，则传递函数还可表示成如下形式： K。 U.(s)s(T.s+1) (2-39) 5.两相异步电机 两相异步电动机具有重量轻、惯性小、加速特性好的优点，是控制系统中广泛应用的 种小功率交流执行机构。 两相异步电动机由相互垂直配置的两相定子线圈和一个高电阻值的转子组成。定子线圈 的一相是激磁绕组，另一相是控制绕组，通常接在功率放大器的输出端，提供数值和极性可 变的交流控制电压。 两相异步电动机的转矩-速度特性曲线有负的斜率，且呈非线性。图2-10()是不同控制 电压山。时，试验测取的一组机械特性曲线。考虑到在控制系统中，异步电动机一般工作在 零转速附近，作为线性化的一种方法，通常把低速部分的线性段延伸到高速范围，用低速直 线近似代替非线性特性，如图210(b)中虚线所示。此外，也可用小偏差线性化方程。一般， 2727 于是，可得测速发电机的传递函数为 Kt s U s G s =  = ( ) ( ) ( ) 或 K s s U s G s = t  = ( ) ( ) ( ) （2-37） 式（2-37）中的两式都可表示测速发电机的传递函数，只是当输入量取转速 (t) 时用 前者，输入量取转角  (t) 时用后者。 可见，对同一个元部件，若输入输出物理量选择不同，对应的传递函数就不同。 4．电枢控制直流电动机 由例 2-3 可知，直流电动机的微分方程为 ( ) ( ) ( ) ( ) t K u t K M t dt d t Tm + = a a − c c  忽略负载力矩的影响，在零初始条件下对上式进行拉氏变换，考虑 u (t) a 对系统的作用， 可得电枢控制直流电动机的传递函数为 ( ) 1 ( ) ( ) + =  = T s K U s s G s m a a a （2-38） 若电动机的输出用角位移  (t) 表示，则传递函数还可表示成如下形式： ( ) ( 1) ( ) ( ) + =  = s T s K U s s G s m a a a （2-39） 5．两相异步电机 两相异步电动机具有重量轻、惯性小、加速特性好的优点，是控制系统中广泛应用的一 种小功率交流执行机构。 两相异步电动机由相互垂直配置的两相定子线圈和一个高电阻值的转子组成。定子线圈 的一相是激磁绕组，另一相是控制绕组，通常接在功率放大器的输出端，提供数值和极性可 变的交流控制电压。 两相异步电动机的转矩-速度特性曲线有负的斜率，且呈非线性。图 2-10(b)是不同控制 电压 a u 时，试验测取的一组机械特性曲线。考虑到在控制系统中，异步电动机一般工作在 零转速附近，作为线性化的一种方法，通常把低速部分的线性段延伸到高速范围，用低速直 线近似代替非线性特性，如图 2-10(b)中虚线所示。此外，也可用小偏差线性化方程。一般