x (s) s(s2+25w,5+w2)"s(s+p, Xs+P2) - w x()=L-[x()2=1 3)响应曲线 图3 2.欠阻尼(0<5<1)的情况 1)特征方程根及分布 PI p2 2)阶跃响应 A+-42s+A s +25S+ s s2 ownS+wn x()=1 (3-8) 3)响应曲线( ) ( ) ( )( ) 1 2 2 2 2 2 2 s s p s p w s s w s w w X s n n n n c + + = + + =  (3-6) ( )  ( )           + − − − − − = = −        − + −      − − − − 2 1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2        w t   w t c c n n l l x t L x s 3）响应曲线 图 3-6 2. 欠阻尼 (0   1) 的情况 1) 特征方程根及分布 ( )wn p j 2 − 1 = −  − 1− － ( )wn p j 2 2 = −  + 1−  2) 阶跃响应 ( ) ( n n ) n n n c s w s w A s A s A s s w s w w x s + + + = + + + = 2 2 2 1 2 3 2 2 2 (3-7) ( ) (   )   − + − = − − x t l w t n w t c n 2 2 sin 1 1 1 1 (3-8) 3) 响应曲线 0 t x0 1