拉格朗日方程导出惯性力 质点P在力F的作用下,对于以恒趙速度 绕竖直轴转动的坐标系-xyz运动着,现在要求 此质点相对于坐标系O-xyz的动力学方程 选取O-ξη为静止坐标系A0-xyz为转动坐 标系,o绕轴旋转,并令z轴与轴重合 「ξ= x cos ot- y sin ot 坐标变换方程:{n= x sin at+ y cos ot 5=X-oy r=+d×=F+ok×(xi+yj+zk)→1n=y+x Z      =  = +   = −  = +  = +   + +        =  =  +   =  −     −   − − −  z y x x y r' r r r k (xi yj zk ) z xsin t y cos t xcos t y sin t z O O xyz O xyz O xyz P F                      坐标变换方程： 标系， 绕 轴旋转，并令 轴 与 轴重合。 选 取 为静止坐标系， 为转动坐 此质点相对于坐标系 的动力学方程。 绕竖直轴转动的坐标系 运动着，现在要求 质 点 在 力 的作用下，对于以恒定角速度 拉格朗日方程导出惯性力