5=x-0y,n=y+0x,= T=m(2+n+)=m(x-oy)2+(y+ωx)2+z2l 2 2 m(x+y+i)+mo(xy-yx)+mo (x+y 2 取x,y,z为广义坐标上式代入拉格朗日方程有 mx-2moy - X=F my +2mox-mofy= mmz → mr+2mo×r+mo×(O×r)=Fmr 2m r m ( r) F mz F my 2m x m y F mx 2m y m x F x,y,z , , m (x y ) 2 1 m(x y z ) m (xy yx) 2 1 m[(x y) (y x) z ] 2 1 m( ) 2 1 T x y y x z z y 2 x 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2                                 +  +   =      = +  −  = −  −  = = + + +  − +  + =  +  +  = −  + +  +  = −   = +   = 取 为广义坐标 上式代入拉格朗日方程有 ，